2007 upptäcktes två skelett, kallade älskarna i Valdaro, strax utanför staden, vilka daterats till att vara omkring 6000 år gamla.
Mantua grundades troligen av etruskerna och hade en glansperiod under furstehuset Gonzagas herravälde 1328-1708. Den gamla stadskärnan dominerades av hertigpalatset, påbörjat 1290 och om- och tillbyggt under 1300- och 1400-talen. Till detta fogades 1395-1406 borgen Castello di San Giorgio, berömd för den freskosvit som Andrea Mantegna utförde 1468-1474 i en av salarna.[3]
Katedralen i högrenässans började uppföras 1540 av Giulio Romano, vars främsta byggnadsverk i staden är det hertliga lustslottet Palazzo Te (Palazzo del Te), uppförd mellan 1525 och 1534.[3]